助力机械臂一般属于空间开链。由于环境的复杂性和不确定性以及水果配送的随机性，助力机械臂的选择不仅要遵循工字机械手的基本原理，还要考虑其工作特性。助力机械手是现代机器人。它可以代替人们繁重的劳动，实现生产的机械化和自动化，并且可以在有害的环境中操作，保护人身安全，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能部门(机械手)。

　　下面来说明一下助力机械臂四个要点

　　1取出时间：产品的取出时间是指机械臂将产品放入模具的周期时间。这一时间根据产品的取出方式而有所不同。选择型号时，主要考虑的是产品对取出时间是否有特殊要求。如果取出时间很短，可能需要手臂伺服机械手。

　　2.横向行程：助力机械臂横向行程是指机械手横向上较大的行程。在选型时，主要考虑机器之间的距离是否足够大或者是否有特殊要求，尤其是两台机械手相邻安装时，两台注塑机之间是否有足够的空间。

　　3.助力机械臂行程是指手臂上下移动的大位移。选择型号时，要注意手臂有足够的行程才能拿到产品。以下是计算臂行程：的经验公式：臂行程=注塑机模板中心到加高底座臂底到底座底部的距离。

　　4较大载荷：机械手的较大载荷是指包括夹具、卡环、吸盘等专用工具及其他产品在内的总重量。

　　在选择助力机械臂时，要特别注意产品冶炼工具的重量不要超过规定的机器参数的80%，否则助力机械臂的爪旋转套容易损坏，影响机器的使用寿命。因此，并不是所有的注塑机都可以使用注塑机的机器人来取产品，有时需要使用侧取机械臂来辅助机械臂。