随着智能行业的兴起，各行各业都在使用机械手代替人工工作，从而提高效率，降低成本，增强企业竞争力。在实践中，我们常见的机械手包括四种：直角坐标机械手、圆柱坐标机械手、极坐标机械手和多关节机械手。

　　极坐标机械手：手臂前后移动，上下俯仰，左右摆动。它大的特点是工作范围大，机构简单，能抓取地面物体。其运动惯性较小，但手臂摆动角度的误差会通过手臂造成放大。

　　多关节机械手：其手臂分为大臂和小臂。大臂和小臂用肘关节连接，大臂和立柱连接形成肩关节。多关节机械手通过手腕和小臂之间的腕关节，几乎可以完成人手的动作。多关节机械手运动灵活，惯性小。它可以抓取靠近底座的工件，绕过障碍物工作。多关节机械手适应性广。引入计算机控制后，其动作控制可由程序完成，由内存模拟，是机械手的发展方向。

　　直角坐标机械手：手臂在笛卡儿坐标系的三个坐标轴方向做直线运动，即手臂前后拉伸，上下移动，左右移动。这种坐标形式占用空间较大，但工作范围相对较小，惯性较大，适合工作位置呈直线排列的情况。

　　圆柱坐标机械手：手臂前后、上下移动，在水平面内摆动。与直角坐标公式相比，占用空间更小，工作范围更大。但由于机构的结构，高度方向最低位置有限，无法抓取地面物体，惯性比较大。这是一种广泛应用于机械手的坐标形式。