助力机械手是一种新的科技产品，对工业生产企业有很大的辅助作用，可以帮助操作人员进行物料搬运和零件装配。它由三组旋转关节和一组移动升降关节组成。旋转关节主要用来反映物料在水平面上的具体位置和情况。升降关节主要用来承受物料的重量，操纵物料的调节功能。为了保证助力机械手适合人机协作，在前两个关节上安装了被动约束的关节机构，使机械手可以随时进行手动操作。

　　此外，升降系统可以根据蜗轮蜗杆减速器和具有反向自锁功能的滚轮实现重物的调节功能。当操作者举起重物时，机械手可以辅助手动施加一个小的控制力，随着控制力的变化，重物的调整位置和速度也会增加或减少。同时，在其升降系统的手柄上安装了一个力传感器，可以自动测量升降控制力，使机械手更加灵活敏捷，完全满足生产工人的需求。

　　在确定了助力机械手的负载重量后，根据不同的承载要求，设计了三种规格的主结构。Exce1可以自动处理数据，挑出大值、最小值、平均值等。并将每个值描述为一条曲线，在曲线上标注极值，非常方便直观。

　　根据Excel计算出助力机械手的平衡力参数后，需要进一步确定气缸向各个位置运动的平衡力，找出最大值和最小值。由此可以判断气缸运动过程中输出力的稳定性，进而验证结构设计的合理性。我们在Excel上编制了VBA报表。点击计算后，我们开始计算和收集数据，得到了助力机械手各个位置对应的平衡力。助力机械手的平衡力数据进一步与图表选项相关联，自动生成平衡力与平衡位置的关系图。很直观的看到，较大的平衡力出现在初始位置，最小平衡力大致位于运动的2/3阶段，助力机械手的平衡力范围明显。助力机械手的平衡力虽然一般呈曲线分布，但误差较小，平衡力输出相对稳定，验证了该结构能够满足平衡要求。助力机械手的平衡条件为：平衡力F=小臂自重油缸自重控制部分的重量。在获得上述结论之后，确定几个关键参数对最终性能的影响：

　　1.助力机械手的前支点的水平位置d决定了前支点与起始位置之间的角度的水平下降量h和变化值cc。d越大，平衡力误差越小。

　　2.助力机械手的油缸伸长E越大，平衡力越大，平衡力误差也大。

　　3.助力机械手的压力表值P越大，平衡力就越大，直到油缸完全拉回起始位置。这个时候继续增加，要想帮助机械手下移，只能靠外力载荷来打破平衡。根据Exce1自动计算和简单的VBA陈述，可以方便地获得助力机械手所需的平衡力、平衡误差和极值数据，避免了繁琐的计算过程，为设计工作提供了准确的依据。这种方法给设计计算工作带来了极大的方便，特别适用于新型助力机械手结构的设计计算。