助力机械手以其自身显著的特点得到了广泛的应用，工业领域不断发展和生产过程机械化、自动化程度的提高。例如，应用助力机械手可以降低劳动强度，提高产品质量，改善工作条件，避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、粉尘、噪声、放射性和有毒污染等恶劣环境中，应用助力机械手可以部分或全部代替人安全完成作业，有节奏地生产，显示出广阔的应用前景。

　　屈伸型：这种类型的机械臂有大臂和小臂两部分。除了大臂的水平反转和俯仰机动外，小臂相对于大臂还有俯仰运动。从形态学的角度来看，小臂相对于大臂做屈伸运动，根据这一特点称为屈伸型，其运动尺度图形为球体。

　　俯仰型：这种运动型助力机械手的手臂既有水平翻转的活动度，又有手臂俯仰的活动度。这两种活动和手臂的弹性活动度构成了一个完美的俯仰式机械手。它的运动标度图是一个空心球，它的特征运动是俯仰运动。为方便起见，称之为投球式。通常只有手臂俯仰而没有手臂反转活动的机械手称为俯仰型。

　　直动式：这种运动式助力机械手的手臂只具有沿三个直角坐标直线运动的机动性，即手臂只做升降平移等弹性运动，其运动尺度可以是直线、矩形平面或长方体。这种类型的机械手布局简单，运动直观，便于满足一定的精度要求，但占用空间大，工作规模小。